1、扭矩密度 ：單位質(zhì)量或體積輸出的最大扭矩。例如，某關(guān)節(jié)模組質(zhì)量為 2kg，輸出扭矩 40N?m，則質(zhì)量扭矩密度為 20N?m/kg。高扭矩密度意味著更輕量化的設(shè)計，使機(jī)器人動作更敏捷。扭矩密度的提升主要依賴于電機(jī)性能（如磁場強(qiáng)度、繞組優(yōu)化）、減速器效率（如類型和傳動效率）以及熱設(shè)計（如過載能力和散熱優(yōu)化）、集成設(shè)計等。

2、響應(yīng)速度 ：從接收到指令到完成動作的時間。響應(yīng)速度不僅取決于電機(jī)的電氣響應(yīng)，還受機(jī)械響應(yīng)（如傳動系統(tǒng)剛性）和系統(tǒng)延遲（如傳感器反饋、控制算法處理、通信延遲）的影響。

3、能效比 ：是衡量其動力系統(tǒng)將輸入能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械運(yùn)動效率的關(guān)鍵指標(biāo)，直接影響機(jī)器人的續(xù)航、 熱管理和運(yùn)動性能。高效能關(guān)節(jié)模組能顯著提升機(jī)器人續(xù)航，降低散熱需求。能效比的提升依賴于電機(jī)效率、減速機(jī)構(gòu)效率以及熱設(shè)計與熱管理的優(yōu)化。

4、精度 ：包括絕對精度（目標(biāo)位置偏差）、重復(fù)精度（多次定位一致性）和分辨率（最小可識別位移）。高精度關(guān)節(jié)模組可實(shí)現(xiàn)類似 Shadow Hand 的靈巧手部操作，其精度主要依賴于電機(jī)類型、減速器背隙、傳感器分辨率以及控制算法的優(yōu)化。